南海井下探测救援机器人外观设计

佛山顺德基准工业产品设计有限公司，位于广东工业设计城，依托各大学的强大研究队伍，现拥有一批在工业设计界从业十年以上的工业设计师、工程师。基准工业设计凭借的工业设计团队与强悍无匹的结构团队，进行了跨行业的系列产品设计与研发，创造了诸多的设计产品。

机器人具有履带式的走行机构，具有一定越障能力，具有较高的防水与防爆等级。机器人具有环境侦察能力，可以通过在机器人上安装光学监视装置，查看井下巷道的破坏情况，通过无线或有线网络传输实时视频图像。救援机器人安装井下有毒气体、压力、温度等检测仪，对现场危险气体进行检查，确保救援人员的安全。通过双向语音传送系统，救援人员可及时了解被困人员信息与周围环境，帮助井下人员树立信心，实现互助自救。



该机器人具有自身多种参数指标的数据采集能力，通过远程通信系统可以将这些数据上传到远程控制台，以便操作员正确的判断与操作；除此之外，通过这些数据的采集与分析，可以主动保护机器人在复杂工作环境下的安全。这些数据信息包括机器人的里程计用于计算机器人的行走里程以及对机器人的运动轨迹进行规划与控制；摇臂式编码器，可以用于感知机器人摇臂的摆臂角度与摆动速度；三维姿态传感器，用于获知机器人本体相对于水平地面的横滚角和俯仰角，从而保证机器人姿态的稳定性防止侧翻和倾覆；分布式温度传感器用于探测机器人内部各测温点温度，从而实时监控机器人的电池、电机、电源系统、通信系统以及其他各系统模块的温度，通过机内温度压力控制系统可以启动温度控制和压力控制，启动制冷设备或者释放压缩气体以降低机体温度和保证机内气压



井下探测机器人主要是对井下的各种巷道进行探测与环境参数采集，这些巷道首先是具有不同的路面特征，呈现出路面情况的复杂性和多样性，如水泥路面等结构化平整路面，起伏不平但表面坚硬的土质路面，沙地，阶梯，铁轨，泥泞路面以及因开采施工等因素对方的杂物组成的更加复杂的地形条件等等。因此，用于井下机器人导航的环境地图，首先需要能够较为准确的表达出这些地形情况的起伏度、坡度等基本信息，从而使机器人可以在这种非平整路面环境下通过可通过性分析等手段完成基本的路径规划任务。

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